2011/05/19: 山崎さんが使っていて、 qmap を取るとどうやら角度がずれて行くらしい。
3回マップを取ったら phi で 1 度以上ずれたそうだ。(ただし、omega と phi のどちらが本当にずれたかはよくわからない。)
ソフトウェアの問題もあるかも?
そこで、220 回りで psscan 5 1 を 100回、psscan 3 1 を 100回行って、どちらに問題が出るか確認しよう。
もし両者に問題が無ければ、qmap を取るプログラムを調べよう。
phi, omega スキャン共に psscan でやる限りは問題なし。
という事はもしかすると、回転方向によって異なるんじゃないか?逆に回してみよう。
で、仕方ないので、4-circle.c
の loop_write と data_read に usleep で WAITTIME だけ wait を入れる。
ついでに backlash だけど、0.05 度以内の変化量の時は backlashをとらないことにする。
この改良の後に qmap やって見よう。さて、エラーは出るのか???
結局、これでも、ex_position2 error がでる。なぜ?
合計4回(連続3回)マップをとって、大丈夫そうだ。(mnp_791 - mnp_794)ただし、まだエラーは出ているようで、おかしなカウント値は出る。
だから # の付いた行は無視しよう。
* 2011/05/20
* ソフトウエアバージョンアップ: tj4csrc3-20110520-2.tar.gz